MOBILIDADE DO ROBÔ

 

Conceitos de mobilidade

Apesar de ser um sistema altamente capazes de robótica, robonauta deve ser capaz de locomover de um local de trabalho para outro a fim de realizar tarefas significativas. Várias opções de mobilidade estão sendo consideradas como o time entra nesta nova fase de desenvolvimento do sistema.

Para um robô, a mobilidade significa muito mais do que simplesmente pedir para o pai as chaves do carro. Especialmente em ambientes remotos, o robô deve executar certos recursos essenciais a bordo. Estes incluem uma fonte de energia, um cérebro, o controle eletrônico (aviônica), e equipamentos de comunicações. Apertar todos esses módulos em um humanóide compacta requer inovações na miniaturização, embalagem, conservação de energia e dissipação de calor.

, A fim de tirar proveito de sua mobilidade, o robô deve ser capaz de sobreviver fora do ambiente de laboratório limpo, fresco e seco. Materiais, motores e componentes eletrônicos devem ser cuidadosamente selecionados para atender a aplicação de destino. A escolha da plataforma de mobilidade, em si, é fortemente dependente das condições físicas em que o robô será implantado.Um robô sobre rodas projetado para operar na superfície de Marte, por exemplo, será completamente ineficaz no ambiente de microgravidade encontrado em órbita.

Centauro

Como um sistema altamente capaz de robótica, robonauta deve ser capaz de se deslocar de um local de trabalho para outro a fim de realizar tarefas significativas. Várias opções de mobilidade estão sendo testadas atualmente. Para trabalhar fora da Estação Espacial Internacional, pode escalar robonauta usando os trilhos de mão existentes astronauta e depois anexá-lo de pé em soquetes existentes na Estação Espacial. O pé, em seguida, fechaduras, liberando as mãos para executar tarefas. Na maioria dos ambientes urbanos, o PGR de duas rodas plataforma permite robonauta para equilibrar de pé, manobrando através de portas, corredores e outros espaços apertados geralmente reservado para os seres humanos. O Centaur quatro rodas plataforma foi projetada para terrenos acidentados. Seus pneus knobby e construído no espaço de trabalho permite a exploração, recolha de amostras, e assistência astronauta. 

Zero-G Leg

A perna zero-g permite estabilizar robonauta para anexar para ajudar astronautas EVA.Robonauta pode subir ao longo corrimãos astronauta e, em seguida, utilizar o pé especial de travamento para anexar ao sockets WIF mesmo usado pelos astronautas. A perna tem sete graus de liberdade e pode sentir e controlar forças de interação com ambientes duros, como casco de uma nave espacial.

PGR

Celular Autónoma DARPA Robot Software (MARS Program) ea Marinha dos EUA têm emprestado a equipe robonauta um dos primeiros novos Segway projetado para uso como um robô móvel. Chamado Mobility Platform Robotic ( PGR ), este veículo de duas rodas pode equilibrar e manter a posição, enquanto dirigia de frente para trás e girar. 

O Sistema de Robótica combina a mobilidade e habilidades de manipulação que são necessários para missões avançadas EVA. NASA reconhece que a base única de mobilidade é improvável que operam no espaço, mas está usando este sistema como um corpo de baixo custo mais baixo para testar o sistema Robonaut. Outros mais espaço relevante corpos inferiores estão agora em desenvolvimento e testes, como a perna 0g estabilização que foi produzido para experimentos com robonauta em um trenó de ar-rolamento.

O Robonaut configurado com um Segway PGR foi tomada em viagens para demonstrá-lo recursos exclusivos. Essas viagens incluíram a Hogg Ensino Médio na área de Houston, sede da NASA e da DARPA IPTO feira realizada em novembro de 2003. Futuras viagens incluem uma visita ao 2004 DARPATech conferência em março de 2004.

A equipe robonauta fez uma série de atualizações para o sistema para torná-lo um órgão apropriado para menores robonauta B. Estes incluem os seguintes aprimoramentos ao longo do PGR entregues:

Upgrades de software Segurança Posição / atitude comando hold Ethernet queda de pulsação a detecção Interruptor de limite virtual usando dados do giroscópio Execução NDDS interface para controle remoto Telepresença interface (pedais) Modelo PGR adicionado ao RoboSIM

Upgrades elétrica Segurança Wireless E-Stop para parte inferior do corpo Wireless E-Stop para o tronco Box Tether para testes Execução Parte superior do corpo da unidade de controle de energia Wireless (4 Chan) câmeras Ethernet sem fio

Upgrades mecânica Segurança Ajustável rodinhas Failsafe saia para testes extremos   Execução Laptop puxa a bandeja e suspensão Carga ajustável (Stickman) para testes

 FONTE: https://robonaut.jsc.nasa.gov/R1/sub/mobility.asp