BRAÇO DE ROBÔ

Braço do robô (robonauta) mostrado nas figuras, são manipuladores escala humana projetado para caber dentro do volume exterior de uma roupa de astronauta (UEM). Além de seu volume e objetivos do projeto são a força equivalente humano, alcançar escala humana, a resistência térmica para combinar uma hora 8 EVA, movimento fino, a resposta dinâmica em banda larga, redundância, segurança, e uma amplitude de movimento que ultrapassa o de um membro humano. O braço possui uma embalagem densa de articulações e aviônica desenvolvido com a filosofia mecatrônica. O projeto endoskeletal do braço, casas térmica a vácuo avaliado motores, acionamentos harmônica, não segura os freios e 16 sensores em cada junta. Lubrificantes personalizado, extensômetros, encoders e sensores de posição angular absoluta estão sendo desenvolvidos em casa para fazer a embalagem densa possível para estes atuadores avançados.

A árvore Roll-Pitch-Roll-Pitch-Roll-Passo Yaw-cinemática são abordados em uma série de camadas de tecido sintético, formando uma pele que fornece proteção contra contato e extremas variações térmicas no ambiente do espaço. Duas dessas articulações do braço foram submetidos a testes no início de uma câmara de vácuo térmica a JSC, onde eles tocaram bem como a temperatura variou de 25C a 105C-.Os novos lubrificantes desenvolvidos para tornar isso possível são um grande avanço na tecnologia de unidade harmônica. Os dois braços são montados dois uma junção central, com uma terceira parte, chamada de cauda, ​​e um quarto chamado o pescoço. Esta junção de quatro segmentos é descrita no corpo seção web page rotulados. A cauda é semelhante ao desenho do braço, com uma escala maior. As três primeiras articulações já foram montados e integrados Robonaut, servindo como um quadril ou o movimento da cintura. Robonauta podem ser configurados para muitos, tais arranjos inferior do corpo, com a cauda ideal para operação em 0g.

fonte:https://robonaut.jsc.nasa.gov/R1/sub/arms.asp